대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)

대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
권호 표지

Nonholonomic 이동로봇을 위한 행위기반 장애물 회피 및 Homing 제어 알고리즘

A Behavior based Control Algorithm for obstacle Avoidance and Homing of Nonholonomic Mobile Robot

  • 공성학 (한양대학교 전자공학과) ;
  • 이상훈 (한양대학교 전자공학과) ;
  • 서일홍 (한양대학교 전자공학과) ;
  • 오상록 (한국과학기술연구원 지능제어연구센터) ;
  • 유범재 (한국과학기술연구원 지능제어연구센터) ;
  • 정완균 (포항공대 기계공학과)
  • 발행 : 2001.07.18
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초록

본 논문에서는 Nonholonomic 특성을 갖는 이동로봇이 여러 가지 장애물이 있는 환경 하에서 장애물들을 회피하면서 목표지점에 표시된 표식을 인식하고, 그 표식에 대해 일정한 자세를 유지하면서 목표 지점으로 이동하는 Homing 동작을 행위 기반 제어 알고리즘을 기반으로 한 개선된 주행알고리즘을 제안한다. 또한 장애물이 있는 환경에서의 이동로봇이 Homing하는 모의실험을 통해 제안한 알고리즘의 성능을 검증하였다.

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