Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Prey-predator Problem in the Reinforcement Learning of Autonomous Mobile Robots for Cooperative Behavior

협조행동을 위한 자율이동로봇의 강화학습에서의 먹이와 포식자 문제

  • Kim, Seo-Kwang (Intelligent Signal Processing Lab. Electrical Eng, Soongsil Univ.) ;
  • Kim, Min-Soo (Intelligent Signal Processing Lab. Electrical Eng, Soongsil Univ.) ;
  • Yoon, Yong-Seock (Intelligent Signal Processing Lab. Electrical Eng, Soongsil Univ.) ;
  • Kong, Seong-Gon (Intelligent Signal Processing Lab. Electrical Eng, Soongsil Univ.)
  • 김서광 (숭실대학교 전기공학과) ;
  • 김민수 (숭실대학교 전기공학과) ;
  • 윤용석 (숭실대학교 전기공학과) ;
  • 공성곤 (숭실대학교 전기공학과)
  • Published : 2000.11.25
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Abstract

협조행동이 요구되는 다수의 자율이동로봇 시스템에서 각 개체는 주변환경의 인식뿐만 아니라 지속적인 환경변화에 적응할 수 있는 고도의 추론능력을 요구하고 있다. 이에 본 논문에서는 강화학습을 이용하여 동적으로 변화하는 환경에서 스스로 학습하여 대처할 수 있는 협조행동 방법을 제시하였다. 강화학습은 동물의 학습방법 연구에서 비롯되었으며, 주어진 목표를 수행하는 과정에서 개체의 행동이 목표를 성취하도록 하였을 때는 그 행동에 보상을 주어 환경의 상태에 따른 최적의 행동방법을 찾아내도록 학습하는 방법이다. 따라서 본 논문에서는 포식자들이 협조행동을 통하여 능동적으로 움직이는 먹이를 잡는 까다로운 문제에 제안한 방법을 적용하여 그 성능을 검증하였다.

Keywords