제어로봇시스템학회:학술대회논문집

Institute of Control, Robotics and Systems (제어로봇시스템학회)
권호 표지

Sliding Mode Control for Time-delay System using Virtual State

가상 상태를 이용한 시간 지연 시스템의 슬라이딩 모드 제어

  • 송영삼 (창원대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 권성하 (창원대학교 메카트로닉스공학부) ;
  • 박승규 (창원대학교 메카트로닉스공학부) ;
  • 오도창 (건양대학교 정보전자통신공학부) ;
  • 정은태 (창원대학교 메카트로닉스공학부)
  • Published : 2000.10.01
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Abstract

This paper presents a sliding mode control(SMC) design method for single input linear systems with uncertainties and time delay in the state. We define a sliding surface for the augmented system with a virtual state which is defined from the nominal system. We make a virtual state from optimal control input using LOR(Linear Quadratic Regulator) and the states of the nominal system. We construct a controller that combines SMC with optimal controller. The proposed sliding mode controller stabilizes on the overall closed-loop system.

Keywords