Optimal Path Planning for Mobile Robots based on Genetic Algorithms and Visibility Graph

유전 알고리즘과 가시도 그래프를 이용한 이동로봇의 최적경로 계획

  • 정연부 (부산대학교 공과대학 전기공학과) ;
  • 이민중 (부산대학교 공과대학 전기공학과) ;
  • 전향식 (부산대학교 공과대학 전기공학과) ;
  • 최영규 (부산대학교 공과대학 전기공학과)
  • Published : 2000.07.17

Abstract

This paper proposes a path planning algorithm for mobile robots. To generate a minimum-distance path for mobile robots, we use the Genetic Algorithm(GA) and Visibility Graph. After finding a minimum-distance path between a start and a goal point, the path is revised to find the smooth subminimum-distance path by a path-smoothing algorithm. Simulation results show that the proposed algorithms are effective.

Keywords