Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2000.07d
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- Pages.2726-2728
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- 2000
A Design of a Real-time Robot Control System employing fiedlbuses
필드버스를 이용한 실시간 로봇 제어 시스템의 설계
- Kim, Hyung-Seok (School of Electrical Engineering, Seoul National Univ.) ;
- Kim, Young-Shin (Samsung Electronics) ;
- Kwon, Wook-Hyun (School of Electrical Engineering, Seoul National Univ.)
- Published : 2000.07.17
Abstract
본 논문은 필드버스를 이용한 실시간 로봇제어 시스템의 설계와 체계적인 설계 방법을 제안한다. 설계의 주요 잇점은 케이블링 비용의 절감과 유지 보수의 용이함을 들 수 있다. 최악 시간 분석에 의하여 필드버스를 이용하는 로봇 제어 시스템이 주어진 시간 제한요구를 만족할 수 있는지를 검증하기 위하여 실시간 제어 시스템의 패러미터들을 어떻게 결정할 수 있는지 보여주며, 태스크와 메시지의 실시간 스케쥴링 방법을 제안한다.
Keywords