대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)

대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
권호 표지

초음파 센서를 이용한 자율 이동 로봇의 지도 작성

A Map Generation For Mobile Robot Using Ultrasonic Sensor

  • Lee, S.C. (Dept. of Electrical Eng., Chung-Ang University) ;
  • Hong, C.H. (Dept. of Electrical Eng., Chung-Ang University) ;
  • Choo, H.J. (Dept. of Electrical Eng., Chung-Ang University)
  • 발행 : 1999.11.20
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초록

본 논문에서는 CREEP 알고리즘을 사용한 자율 이동 로봇의 경로계획과 이를 바탕으로 한 실제 하드웨어 구현에 관하여 다루었다. 로봇이 알지 못하는 지역을 진행하게 될 때 주변의 위치를 파악하기 위해서는 센서를 필요로 하는데 여기에는 초음파 센서를 사용하였다. 초음파 센서는 주변에 장애물과 로봇사이의 거리를 알아내는데 사용할 수 있다. 또한 다른 종류의 센서들보다 간단히 설치하여 사용할 수 있다. 초음파 센서는 장애물의 형태와 표면상태에 따라서 또는 장애물과 센서와의 거리와 각도에 따른 오차가 생기는 데 이를 보정하고 이 값을 이용하여 로봇의 운행을 위한 지도를 작성하였다. 작성된 지도에 의해서 컴퓨터에서 경로를 결정하여 로봇에 전달함으로서 실제 로봇이 목표를 향해 진행하게 하였다.

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