대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)

대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
권호 표지

축구 로봇 시스템을 위한 이동 로봇의 경로 계획 방법과 예측기의 설계

Trajectory Planning Method of a Mobile Robot and Design of Prediction Controller for Soccer Robot System

  • 김세준 (국민대학교 전자공학부 제어계측 실험실) ;
  • 안현식 (국민대학교 전자공학부 제어계측 실험실) ;
  • 김도현 (국민대학교 전자공학부 제어계측 실험실)
  • Kim, Sei-Jun (School of Electrical Engineering, Kookmin University) ;
  • Ahn, Hyun-Sik (School of Electrical Engineering, Kookmin University) ;
  • Kim, Do-Hyun (School of Electrical Engineering, Kookmin University)
  • 발행 : 1999.11.20
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초록

본 논문에서는 새로운 경로 계획 방법으로 중심 이등에 의한 경로 알고리즘을 제안한다. 제안된 알고리즘을 사용하여 곡률 반경을 이용한 경로 계획의 문제점인 각도오차가 커질수록 우회하는 현상을 보다 효율적으로 해결함을 시뮬레이션을 통하여 보인다. 또한 제안된 경로 알고리즘에 칼만 필터를 이용한 예측기를 적용시켜 로봇이 공을 추정하는데 발생할 수 있는 잡음에 강인함을 보이며 신뢰성 있는 결과를 확인한다.

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