대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)

대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
권호 표지

도립진자 시스템에 적용한 강건한 2-자유도 제어기 설계

Design of A Robust two-degree-of-freedom Controller for An Inverted Pendulum System

  • 안수중 (광운대학교 제어계측공학과) ;
  • 이상철 (광운대학교 제어계측공학과) ;
  • 조도현 (광운대학교 제어계측공학과) ;
  • 이종용 (광운대학교 제어계측공학과) ;
  • 박종우 (광운대학교 제어계측공학과) ;
  • 이상효 (광운대학교 제어계측공학과)
  • Ahn, Soo-Joong (Dept. of Control and Instrumentation Eng., Kwangwoon University) ;
  • Lee, Sang-Chuel (Dept. of Control and Instrumentation Eng., Kwangwoon University) ;
  • Cho, Do-Hyeoun (Dept. of Control and Instrumentation Eng., Kwangwoon University) ;
  • Lee, Jong-Yong (Dept. of Control and Instrumentation Eng., Kwangwoon University) ;
  • Park, Jong-Woo (Dept. of Control and Instrumentation Eng., Kwangwoon University) ;
  • Lee, Sang-Hyo (Dept. of Control and Instrumentation Eng., Kwangwoon University)
  • 발행 : 1999.07.19
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초록

본 논문에서는 도립 진자 시스템에 대하여 모델의 불확실성에도 불구하고 수레의 위치가 기준 입력을 추종하는 강건한 2-자유도(two degree of freedom) 제어기를 설계한다. 도립 진자 시스템의 모델 불확실성은 기약 분해 불확실성으로 고려하고, 기준 입력 추종 성능은 도립 진자 시스템의 수레 위치가 원하는 기준 위치로 추종하는 문제를 고려한다. 이러한 강건 안정화와 기준입력 추종사이의 절충 문제를 해결하기 위해서 2-자유도 제어기를 설계한다. 2-자유도 제어기는 프리필터와 피드백 제어기로 구성된다. 설계 절차에 따라 얻어진 제어기는 모의 실험을 통해 그 성능을 확인한다.

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