Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Time-Optimal Control of Mechanical Systems With Friction

마찰력을 갖는 기계시스템에 대한 시간최적제어

  • Kim, Tae-Han (School of Electrical Engineering, Seoul National University) ;
  • Kim, Yang-O (School of Electrical Engineering, Seoul National University) ;
  • Ha, In-Joong (School of Electrical Engineering, Seoul National University)
  • 김태한 (서울대학교 전기공학부) ;
  • 김양오 (서울대학교 전기공학부) ;
  • 하인중 (서울대학교 전기공학부)
  • Published : 1999.07.19
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Abstract

본 논문은 마찰력을 갖는 기계시스템에 대한 시간최적제어문제의 엄밀한 해를 제시한다. 특히 최적제어입력을 되먹임 형태로 구한다. 기존의 연구들에서 미리 보상되거나 무시되던 Coulomb 마찰력까지 완전히 고려하여 빠른 응답을 얻는데 제어입력을 최대한 활용할 수 있게 한다.

Keywords