Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 1999.07g
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- Pages.3080-3082
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- 1999
A Study on Ultra Sonic based Map Building for Mobile Robot
이동 로봇을 위한 초음파 센서 기반의 지도 생성에 관한 연구
- Seo, Nam-Il (Dept. of Electric Engineering, Ulsan Univ.) ;
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Hong, Hyun-Ju
(Dept. of Electric Engineering, Ulsan Univ.)
;
- Kwen, Seok-Geon (Dept. of Electric Engineering, Ulsan Univ.) ;
- Lee, Yong-Joong (Changwon Master's Collage) ;
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Ro, Young-Shick
(Dept. of Electric Engineering, Ulsan Univ.)
- 서남일 (울산대학교 전자전자 및 자동화 공학부) ;
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홍현주
(울산대학교 전자전자 및 자동화 공학부)
;
- 권석근 (울산대학교 전자전자 및 자동화 공학부) ;
- 이용중 (창원 기능 대학) ;
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노영식
(울산대학교 전자전자 및 자동화 공학부)
- Published : 1999.07.19
Abstract
본 논문에서는 실내환경에서 얻어진 격자 지도(grid map)상의 장애물 정보의 표현을 간략화 시키는 방법에 대하여 논하였다. 여기서 기본이 되는 격자 지도의 장애물 정보는 초음파 센서를 이용하여 얻어졌다고 가정하였다. 그리고 생성된 장애물 정보를 직선 성분으로 간단히 표현하여 저장될 정보의 양을 줄이는 변환 방법들인 체인 코드(chain code)와 호프 변환(Hough transform)에 대하여 논하였다. 그리고, 논의된 방법의 유효성을 증명하기 위하여 컴퓨터 시뮬레이션에 의한 결과를 제시하였으며, 단점들에 대한 앞으로의 연구 방향을 제시 하였다.
Keywords