Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 1999.07g
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- Pages.3039-3041
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- 1999
A Study on the Autonomous SpeedSprayer
스피드 스프레이어(SS기)를 이용한 자율주행에 관한 연구
- Shim, Shang-Hyun (Dept of Electrical Eng., Myong ji Univ.) ;
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Kim, Kab-Il
(Dept of Electrical Eng., Myong ji Univ.)
- Published : 1999.07.19
Abstract
본 연구에서는 과수원에서 사용되는 농약살포용 스피드 스프레이어기(SS기)의 자율주행을 위한 시스템을 개발하였다. 과거의 SS기의 자율주행을 실현한 시스템은 대부분 고가의 장비를 사용하거나 실용성이 결여된 점에 비추어 본 연구에서는 실용가능성에 역점을 두어서 저가의 실용 가능한 시스템을 구성하고자 하였다. 개발된 자율주행 시스템의 특징으로는 1) 하드웨어 시스템을 고성능 프로세서를 이용하여 중앙집중식으로 개발 하였으며 2) 초음파센서의 보정 및 보강을 통해서 오차를 최소화하는 알고리즘을 개발하였으며 3) 현장에서 사용시 진동등의 noise에 강한 robust 시스템을 구성하였으며 4) 자율주행을 제어하기 위해서 퍼지알고리즘을 도입한 지능제어를 실현하였다.
Keywords