Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference (한국지능시스템학회:학술대회논문집)

Korean Institute of Intelligent Systems (한국지능시스템학회)
권호 표지

Correction of Traveling Error for a Mobile Robot Using a Genetic Algorithm

유전 알고리즘을 이용한 이동로봇의 주행 오차 보정

  • 박병규 (홍익대학교 공과대학 전기제어공학과) ;
  • 이기성 (홍익대헉교 공과대학 전기제어공학과)
  • Published : 1997.10.01
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Abstract

일반적으로 직진 경로를 주행하는 이동로봇의 오차 보정을 위해서는 PI 제어기의 계수 보정이 필요하다. 본 논문에서는 직진 경로를 주행하는 이동로봇의 양쪽 바퀴에서 얻어진 엔코더의 값으로 측정하고, 측정되어진 엔코더의 값을 이용하여 방향과 움직임의 오차를 보정해주는 알고리즘을 PI제어기와 유전알고리즘을 사용하여 최적의 파라미터를 구할 수 있는 방법을 제안하였다.

Keywords