제어로봇시스템학회:학술대회논문집

제어로봇시스템학회 (Institute of Control, Robotics and Systems)
권호 표지

3차원 그래픽을 이용한 오프-라인 프로그램의 개발

A Study on Off-Line Programming Using Three-Dimensional Gaphics

  • 박민조 (부산대학교 공과대학 기계공학과) ;
  • 손권 (부산대학교 공과대학 기계공학과) ;
  • 안두성 (부산대학교 공과대학 기계공학과) ;
  • 이면형 (부산대학교 공과대학 기계공학과)
  • Park, M. J. (Pusan National University) ;
  • Son, K. (Pusan National University) ;
  • Ann, D. S. (Pusan National University) ;
  • Lee, M. H. (Pusan National University)
  • 발행 : 1993.10.01
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초록

The role of a robot becomes more important as factory automation is widely spread in the manufacturing industry. An off-line program system has been required for uninterruption of production lines because it can save cost and time spent in adjusting a robot to a new workcell. The objective of this paper is to develop our own OLP system for a SCARA type FARA robot with four axes. Three-dimensional graphic results are presented for the case when the robot is simulated using the computed torque method with a PD controller and the continuous path trajectory planning.

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