제어로봇시스템학회:학술대회논문집

Institute of Control, Robotics and Systems (제어로봇시스템학회)
권호 표지

Robot motion planning for time-varying obstacle avoidance using view-time concept

'관측 시간'개념을 이용한 로보트의 시변 장애물 회피 동작 계획

  • 고낙용 (서울 대학교 대학원 제어 계측 공학과, 자동화 시스템 공동 연구소) ;
  • 이범희 (서울 대학교 대학원 제어 계측 공학과, 자동화 시스템 공동 연구소) ;
  • 고명삼 (서울 대학교 대학원 제어 계측 공학과, 자동화 시스템 공동 연구소) ;
  • 남윤석 (서울 대학교 대학원 제어 계측 공학과, 자동화 시스템 공동 연구소)
  • Published : 1991.10.01
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Abstract

An approach to time-varying obstacle avoidance problem is pursued. The mathematical formulation of the problem is given in Cartesian space and in joint space. To deal with the time-varying obstacles, view-time is introduced. A view-time is the time interval viewing the time-varying obstacles to model equivalent stationary obstacles. For the analysis of the properties of the view-time, avoidability measure is defined as a measure of easiness for a robot to avoid obstacles. Based on the properties, a motion planning strategy to avoid time-varying obstacles is derived. An application of the strategy to the collision-free motion planning of two SCARA robots and the simulation on the application are given.

Keywords