제어로봇시스템학회:학술대회논문집

Institute of Control, Robotics and Systems (제어로봇시스템학회)
권호 표지

Development of CAD-MAP and position identification for ALV

CAD-MAP의 개발 및 무인차량의 위치 식별

  • 강재관 (포항공과대학교 산업공학과) ;
  • 서석환 (포항공과대학교 산업공학과) ;
  • 지우석 (포항공과대학교 산업공학과)
  • Published : 1991.10.01
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Abstract

무인차량(ALV)이 옥외 주행시 자신의 위치를 알아내는 방법으로써 카메라 를 통한 입력 영상과 자신이 보유하고 있는 지도 정보를 이용하는 방법에 대하여 연구하였다. 이를 위하여 본 연구에서는 지도정보를 컴퓨터에 효율적 으로 표현하는 방법과 이 정보를 이용하여 필요한 투시도를 생성 시켜주는 "CAD-MAP" 시스템을 구현하였고 이를 이용하여 ALV의 위치를 계산하는 방법을 개발하였다. 개발된 방법의 유효성은 컴퓨터 모의실험을 통하여 검증 해 보였고, 실제 영상에 적용할 때 영상이 가지는 여러 가지 노이즈를 감안 위치 계산의 정확도를 높일 수 있는 방법에 대해서도 연구하였다.

Keywords