제어로봇시스템학회:학술대회논문집

Institute of Control, Robotics and Systems (제어로봇시스템학회)
권호 표지

An analysis of the grasping pose of robot using force / torque information

힘 및 토오크 정보를 이용한 로보트의 잡는 자세 해석

  • 박시영 (서울대학교 대학원 제어계측공학과, 자동화 시스템 공동 연구소) ;
  • 정재옥 (서울대학교 대학원 제어계측공학과, 자동화 시스템 공동 연구소) ;
  • 이범희 (서울대학교 대학원 제어계측공학과, 자동화 시스템 공동 연구소) ;
  • 고명삼 (서울대학교 대학원 제어계측공학과, 자동화 시스템 공동 연구소)
  • Published : 1991.10.01
Download PDF
⟨ Previous Next ⟩

Abstract

In this paper, robot's grasping poses are classified into three cases, and force/torque information in each grasping pose is analyzed. In the grasping process, error between the desired and the actual grasping poses can be generated because of uncertainty in the environment. A systematic algorithm is presented, that uses the force/torque information generated by grasping pose error to estimate robot's actual grasping pose.

Keywords