제어로봇시스템학회:학술대회논문집

Institute of Control, Robotics and Systems (제어로봇시스템학회)
권호 표지

Design of robust autopilot for underwater vehicle

수중운동체의 강인한 자동조종장치 설계

  • 정연태 (부산대학교 대학원 정밀기계공학과) ;
  • 김인환 (부산대학교 대학원 정밀기계공학과) ;
  • 옥질표 (부산대학교 대학원 조선공학과) ;
  • 권순홍 (부산대학교 공과대학 조선공학과) ;
  • 이만형 (부산대학교 공과대학 정밀기계공학과)
  • Published : 1990.10.01
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Abstract

Since linearized equations of notion have much modelling errors, robust controller for disturbances and noises Is necessary for autopilot. In this paper, notion equations for underwater vehicle with six degree-of-freedom are derived and linearized. And robust autopilot for this system is designed by using LQG/LTR methodology.

Keywords