제어로봇시스템학회:학술대회논문집

제어로봇시스템학회 (Institute of Control, Robotics and Systems)
권호 표지

수중운동체의 강인한 자동조종장치 설계

Design of robust autopilot for underwater vehicle

  • 정연태 (부산대학교 대학원 정밀기계공학과) ;
  • 김인환 (부산대학교 대학원 정밀기계공학과) ;
  • 옥질표 (부산대학교 대학원 조선공학과) ;
  • 권순홍 (부산대학교 공과대학 조선공학과) ;
  • 이만형 (부산대학교 공과대학 정밀기계공학과)
  • 발행 : 1990.10.01
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초록

Since linearized equations of notion have much modelling errors, robust controller for disturbances and noises Is necessary for autopilot. In this paper, notion equations for underwater vehicle with six degree-of-freedom are derived and linearized. And robust autopilot for this system is designed by using LQG/LTR methodology.

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