제어로봇시스템학회:학술대회논문집

Institute of Control, Robotics and Systems (제어로봇시스템학회)
권호 표지

Motion planning of a robot manipulator for conveyor tracking

컨베이어 추적을 위한 로보트 매니퓰레이터의 동작 계획

  • 박태형 (서울대학교 공과대학 제어계측공학과 로보틱스 및 지능시스템연구실) ;
  • 이범희 (서울대학교 공과대학 제어계측공학과 로보틱스 및 지능시스템연구실) ;
  • 고명삼 (서울대학교 공과대학 제어계측공학과 로보틱스 및 지능시스템연구실)
  • Published : 1989.10.01
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Abstract

This paper presents a motion planning algorithm for conveyor tracking. We formulate the problem as the linear quadratic tracking problem in optimal control theory and solve it through dynamic programming. In the proposed algorithm, the steady-state tracking error is eliminated completely, and the joint torque, velocity, acceleration, and jerks are considered as some constraints. Numerical examples are then presented to demonstrate the utility of the proposed motion planning algorithm.

Keywords