대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)
- 대한전기학회 1988년도 전기.전자공학 학술대회 논문집
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- Pages.945-949
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- 1988
두 로보트의 충돌 회피를 위한 조인트 제한 지도(JCM) 의 구성
A Design of JCM(Joint Constraint Map) for the Collision Avoidance of Two Robots
- 남윤석 (서울대학교 제어계측 공학과 로보틱스 및 지능 시스템 연구실) ;
- 이범희 (서울대학교 제어계측 공학과 로보틱스 및 지능 시스템 연구실) ;
- 고명삼 (서울대학교 제어계측 공학과 로보틱스 및 지능 시스템 연구실)
- Nam, Yun-Seok (Robotics & Intelligent Systems Lab. Dept. of Control & Instrumentation Eng., Seoul Nat'l Univ.) ;
- Lee, Bum-Hee (Robotics & Intelligent Systems Lab. Dept. of Control & Instrumentation Eng., Seoul Nat'l Univ.) ;
- Ko, Myoung-Sam (Robotics & Intelligent Systems Lab. Dept. of Control & Instrumentation Eng., Seoul Nat'l Univ.)
- 발행 : 1988.07.01
초록
In this paper, collision avoidance of two robots working in a common workspace is described. The workspace for a two robot system is defined and classified. JCM (Joint Constraint Map) is designed which shows the region of joint values that must be avoided for collision free motion, and application of the JCM is studied.
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